Na mestu današnjeg Čačka još u rimskom periodu se nalazilo značajno naselje o čemu svedoče otkriveni ostaci rimskih termi, spomenici Jupiteru, Serapisu i Izidi, a posebno Gradina na Jelici koja još uvek predstavlja veliku tajnu.
U drugoj polovini XII veka utvrđenja na mestu današnjeg Čačka pominje se pod imenom Gradac. U njemu je stolovao Stefan Stracimir, brat Stefana Nemanje, koji se smatra osnivačem grada. Knez Stefan Stracimir je ktitor manastira Bogorodice Gradačke. Danas je to crkva posvećena Vaznesenju Hristovom.
Pod imenom Čačak, grad se prvi put pominje 1408. godine.
Za vreme turske vladavine i tursko austrijskih ratova, kao i Prvog i Drugog srpskog ustanka, Čačak je mnogo stradao. Tako je Crkva čačanska čak tri puta pretvarana u džamiju i ponovo vraćana u pravoslavnu crkvu. Istorijski događaj koji je obeležio XIX vek u Čačku je Boj na Ljubiću, koja je odlučujuće uticala na ishod Dugog srpskog ustanka. Danas o tome svedoči spomenik Tanasku Rajiću.
U XIX veku i prvoj polovini XX veka u Čačku je izgrađen veliki broj objekata koji i danas plene svojom lepotom. Konak Jovana Obrenovića pripada orijentalno-balkanskoj arhitekturi, a sagrađen je 1835. godine. Na fasadi ovog konaka se nalazi grb dinastije Obrenović (jedini sačuvan u Srbiji). Okružno zdanje je jedna od najvećih zgrada XIX veka u Srbiji, a sazidao je Ferdinand Kren čije ime se vezuje i za izgradnju hotela "Kren" (današnjeg hotela "Beograd").
Razvoj Čačka od oslobođenja zemlje 1945. godine bio je usporen usled posledica okupacije i rata. Obnovljena su mnoga i poginuta nova preduzeća, kulturne ustanove, sportska društva. Grad kojeg danas poznajemo u ovom periodu dobio je i svoju arhitektonsku fizionomiju. Broj stanovnika Čačka neprekidno je rastao. Od oko 13.000 u 1948. godine, kada je dostignut broj žitelja grada pre početak Drugog svetskog rata, preko 27.642 stanovnika u 1961. godini do 73.217 u 2002. godini.